コミュニティサイトで以下の記載を確認しました。
/plat/imx/imx8m/imx8mm/imx8mm_bl31_setup.c
RDC_PDAPn(RDC_PDAP_UART4, D1R | D1W),
RDC_PDAPn(RDC_PDAP_UART4, D0R | D0W),
上記の設定を行ったところ、カーネルパニックは解消され、 ttymxc3の生成も確認できました。 このデバイスファイルに対してシリアル通信を行ってみましたが、 データの出力を確認できませんでした。 他に必要な設定がございましたら教えていただきたく よろしくお願いします。